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En 1994, durante los 85 y 86 periodos ordinarios de sesiones de la Comisión Interamericana de Derechos Humanos, se estableció un Grupo de Trabajo con el objeto de estudiar las condiciones de detención en que se encontraban las personas privadas de libertad en las Américas. En marzo de 2004, durante el 119 periodo ordinario de sesiones de la CIDH, se estableció formalmente la Relatoría sobre los Derechos de las Personas Privadas de Libertad.
Desde 2004, esta Relatoría monitorea la situación de las personas sometidas a cualquier forma de privación de libertad en los Estados miembros de la OEA. Para ello, y entre otras funciones, la Relatoría realiza visitas a los Estados, promueve los mecanismos del Sistema Interamericano de Derechos Humanos a fin de proteger los derechos de personas privadas de libertad, y prepara informes que contienen recomendaciones especializadas dirigidas a los Estados Miembros de la OEA a fin de avanzar en el respeto y la garantía de los derechos humanos de las personas privadas de libertad.
Desde febrero de 2019, el mandato de la Relatoría incluye también la prevención y combate contra la tortura.